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衛尉掌宮門衛屯兵。地位極其重要，總是以親信宗族出任此職，以鞏固自己的權勢。漢景帝時曾一度更名“中大夫令”，王莽時又曾改稱“太衛”。由于衛尉掌兵，故相當于清朝的九門提督和現在的首都衛戍區司令員。

衛尉，始于秦，為九卿之一，漢朝沿襲，為統率衛士守衛宮禁之官，隋以后改掌軍器、儀仗等事。始皇時有衛尉竭。漢景帝時一度改名中大夫令，后又恢復舊名。新莽時改為大衛，東漢時仍稱衛尉。

衛尉為官名。秦置，掌率衛士守衛宮禁。漢沿置，秩中二千石，為九卿之一，有丞。景帝初改名為中大夫令。后元年（前143）復原名。東晉不置。南朝宋孝武帝復置。梁定名為衛尉卿。北魏亦置。北齊稱衛尉寺卿。隋開皇三年（583），廢衛尉寺，以其職并入太常與尚書省。十三年，復置，專掌軍器儀仗帳幕等事，宮門屯兵歸監門衛，與漢制不同，唐沿置，設卿、少卿、丞等官，卿秩從三品，領武庫、武器、守宮三署。宋初設判寺事一人，武庫、武器歸內庫及軍器庫，守宮歸儀鸞司，本寺無所掌。元豐改制，始仍掌儀衛、兵械、甲胄之政令，領弓箭、軍器等庫、儀鸞司、左右金吾銜司、六軍儀仗司等。南宋并衛尉寺入工部。遼南面官有衛尉寺。金衛尉司所掌乃中宮事務。元一度設衛尉院，后改太仆寺。金、元所設，不僅異于兩漢之衛尉，亦與隋、唐、北宋之衛尉不同，參見“衛尉司”、“衛尉院”、“左右監門衛”。